Le château d’Useldange est cité dans les manuscrits médiévaux vers l’année 1100 : Théobald d’Useldange et sa femme Azeka sont les premiers seigneurs connus. Cette dynastie s’éteint vers 1250. Jean de Rodemacher devient par mariage avec Irmgart de Boulay seigneur légitime du fief en 1415.
A la fin du Moyen Age, Useldange va changer à plusieurs reprises de souverains : bourguignons, habsbourgeois, espagnols, français, autrichiens. En 1481, lors de la guerre entre la Bourgogne et la France le château fut mis à sac. Il fut gravement endommagé une seconde fois en 1683, lors de la prise du Duché du Luxembourg par Louis XIV, rendant le château inhabitable, et finit comme carrière de pierres. La chapelle sera détruite en 1903.
En 1924 une émigrante d’Useldange, Mme Kuhn–Wolf, partie aux Etats–Unis à l’âge de 18 ans, revint pour acheter le château. Les propriétaires consolideront les murs et le donjon et feront construire une nouvelle demeure, actuellement bâtiment de la Mairie.